Es re-palta, pero es de las cosas típicas que siempre se me olvidan, así que ahí va.
user@server:~$ cd /etc/init.d/
user@server:/etc/init.d$ sudo vim initscript** Poner lo que va a hacer el script **
user@server:/etc/init.d$ sudo chmod 755 initscript
user@server:/etc/init.d$ sudo update-rc.d initscript defaults
Eso no más sería.
Aquí un Link con más información:
http://embraceubuntu.com/2005/09/07/adding-a-startup-script-to-be-run-at-bootup/
